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夏朝開始實行王位世襲制，此制度是與宗法制度結合在一起的。宗法制度是由原始社會末期的父系家長制演變而來的，是以嫡長子繼承制為基本特點的權力分配制度。王為天下的大宗，其嫡長子為宗子，是王位繼承者，稱世子；庶子為小宗，王封其為諸侯，或留在中央為卿、大夫。
諸侯、卿大夫或士，各為本支的大宗，其嫡長子為職祿繼承者；庶子為小宗，再分封。此小宗又為本支的大宗。如此推演無窮。王被視為天之元子，受天之命以君臨人間，所以稱“天子”。這是“君權神授”觀念,而自此這種王位世襲制度就逐步完善起來。
